function [x_hdot_nsheel_sca] = hdot_nsheel_sca(x)
x_hdot_nsheel_sca=0.0004.*(2500..*x(11) + (-127.).*(3..*cos(x(3)).*x(12) + sin(x(3)) ...
  .*x(12) + 8..*sin(x(3) + x(4)).*(x(12) + x(13)) + 8..*sin(x(3) +  ...
  x(4) + x(5)).*(x(12) + x(13) + x(14)) + (-8.).*sin(x(3) + x(4) +  ...
  x(5) + x(6) + (-1.).*x(7)).*(x(12) + x(13) + x(14) + x(15) + (-1.) ...
  .*x(16)) + (-8.).*sin(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + ( ...
  -1.).*x(8)).*(x(12) + x(13) + x(14) + x(15) + (-1.).*x(16) + (-1.) ...
  .*x(17)) + cos(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x( ...
  8) + (-1.).*x(9)).*(x(12) + x(13) + x(14) + x(15) + (-1.).*x(16) + ...
   (-1.).*x(17) + (-1.).*x(18)) + (-1.).*sin(x(3) + x(4) + x(5) + x( ...
  6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9)).*(x(12) + x(13) + x( ...
  14) + x(15) + (-1.).*x(16) + (-1.).*x(17) + (-1.).*x(18))));
